Området kristnades under Karl den Store, som lät frankiska nybyggare bosätta sig i landet. Steinheim var en av de första platserna för den kristna missionen, som utgick från Würzburg. Officiellt omnämndes Steinheim första gången 970 i en gåvourkund till klostret Corvey. 1275 fick Steinheim stadsrättigheter av biskopen i Paderborn till vilket stift staden hörde fram till 1802. Efter Wienkongressen 1815 tillföll Steinheim Preussen.

Till stadens sevärdheter hör den katolska församlingskyrkan S:t Marien, vars ursprung går tillbaka till 1160. Den byggdes då som en korsformad basilika men utvidgades under flera byggnadsperioder till en hallkyrka. Delar av kyrkan har bevarats från en tidigare romansk kyrka. Kyrkan är stadens historiskt mest värdefulla byggnadsverk med ett dyrbart högaltare från 1500-talet.

Vattenslottet Vinsebeck gäller för att vara ett av de vackraste slotten i Westfalen. Den unika barockskapelsen från 1720 står på en kvadratisk ö, som omges av en 17 m bred vattenfylld grav. Till den terrassformade ytan framför slottets framsida når man genom bro på slottets sida. Slottsträdgården har bara delvis kvar sin barocka utformning. Flera av slottets rum har i stor utsträckning bibehållit sin ursprungliga utformning och utgör den speciella tjusningen med slottet.

Under lång tid har Steinheim varit känt för sin möbeltillverkning. Detta visas i stadens möbelmuseum, som med exponat av möbler från orten ger ett tvärsnitt av de senaste århundradenas olika epoker. Vackra antika möbler men också verktyg från förgångna tider visas.